51Sim-One Cloud自动驾驶仿真云平台

51Sim-One Cloud自动驾驶仿真云平台主要包含如下核心功能：

1.地图与场景快速生成

平台支持标准的仿真测试地图 OpenDirve1.4格式导入；针对大量量产或道路测试采集数据，可以定制化开发自动化转化模块，自动化批量构建仿真测试静态地图；

平台提供基于 Web 的动态场景编辑器，支持在任意OpenDrive1.4地图上摆放路障，锥形桶等静态元素，车辆、行人、自行车等动态交通元素，编辑关键时空点生成多车轨迹、编辑触发条件、环境、测试通过标准等，构建动态仿真测试场景；

平台提供新建连续交通流案例生产大规模场景，交通流案例可配置交通流分布区域、交通流车辆类型分布状况、驾驶员模型分布状况等，生成不同宏观参数分布下、不同车辆与驾驶行为分布下的异质智能体交通流，无需接入第三方仿真软件；

2. 车辆建模

平台提供3D 主车编辑器：方便配置车辆动力学参数；

平台内建26 自由度动力学简化模型，支持传统燃油乘用车和电动驱动乘用车；

平台支持导入用户自定义的主车模型，进行多传感器的配置，坐标位置调整与标定参数的设定；

3.传感器仿真建模

平台提供预制传感器模型与技术参数调整面板：预制传感器模型类型丰富，并支持自定义参数扩展。包括三大类数据属性的传感器：可直接提供真值的理想传感器，决策算法关注的目标级传感器，如：摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、GNSS/RTK/IMU、融合传感器、V2X传感器；感知算法关注的物理级传感器，如：摄像头、毫米波雷达、激光雷达；

4.被测算法接入接口

自动驾驶系统通讯对接接口提供 C++，Python，Simulink 和 ROS 接口，用户可以通过此接口获得主车和传感器的参数配置，实时获得主车的位姿和各种底盘信息，油门，刹车，方向盘在内的控制信息，完美传感器和目标级传感器获取到的障碍物感知真值和目标级数据；

高精地图运行时服务接口提供 C++接口的高精地图运行时服务，用户可以通过接口获得当前所在的车道的信息，信息包括车道边缘的矢量，车道宽度，车道类型等，也可以获得包括相邻车道，车道前继和后继信息的车辆邻接信息；

流程控制接口提供基于 Python 的测试流程控制接口，供第三方平台进行调用以实现对整个仿真流程的控制，接口包括运行指定的案例，暂停，恢复，停止正在运行的案例，导出运行报告，导出测试记录等；

5. 案例并发测试运行

平台支持多种测试模式的支持，可以满足感知算法，融合算法，规划控制算法的开发和测试使用。能够并发运行涵盖多种场景的大规模仿真，仿真规模取决于调用的算力规模；

平台提供测试任务管理模块，可以全程对测试任务进行管理。 可以单独选定某个测试任务，或者批量选择多个测试任务进行仿真测试。可以批量选择测试任务，添加入快速测试集，供快速启动某个测试集合使用；

6.可视化分析与评价

平台提供了两种可视化的方式，一种是完全基于 Web 的可视化方式，一种是单独的可视化客户端。提供主车的各种数据，包括速度，加速度，油门，刹车等控制量。主视图展示三维的地图，主车以及场景对手元素的包围盒，能够通过时间轴来控制案例的运行；

平台提供了比较完备的测试评价体系。评价指标包括原子结果，整个测试过程的某些状态。其中支持布尔类型的判定条件，支持数值指标；提供的评价维度包括：安全性、技术性能、交通法规、舒适性、能耗、交通协调性、可用性等；